La théorie des cylindres
En 1868 H. BALKWILL et GYSI, en 1912 tentèrent d’expliquer les mouvements de la mandibule par la théorie des cylindres : au cours d’un mouvement mandibulaire, chaque point de la mandibule tourne autour d’un axe instantané de rotation qui est celui d’un cylindre virtuel à la surface duquel se déplace le point mandibulaire considéré.
Gysi a déterminé par des enregistrements graphiques les nombreux centres instantanés de rotation dans les différents mouvements de la mandibule.
1- Mouvements d’ouverture et de fermeture.
Les centres instantanés de rotation des mouvements d’ouverture et de fermeture se trouvent situés en arrière et en dessous du condyle.
– Centre instantané des mouvements d’ouverture et de fermeture.
2- Mouvements de propulsion.
Le centre instantané de rotation des mouvements de propulsion se situe en arrière et plus ou moins en dessous du condyle.
– Centre instantané des mouvements de propulsion.
3-Mouvements de latéralité.
les centres instantanés de rotation sont situés en arrière en dehors et légèrement en dessous de chaque condyle
– Construction des centres instantanés de rotation des mouvements de diduction. 
– Transfert des centres instantanés de rotation des mouvements de diduction au niveau de la charnière de l’articuiateur de Gysi. 
Mouvements de latéralité.
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